最近做了個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線的項(xiàng)目，由于自己在項(xiàng)目中遇到各種問(wèn)題，一步一個(gè)腳?。ㄒ徊揭粋€(gè)坑），最終到現(xiàn)在基本上問(wèn)題都解決了，現(xiàn)在準(zhǔn)備把這一段時(shí)間的艱辛歷程記錄下來(lái)，為了自己以后有個(gè)參考，也為了給廣大工程師提供個(gè)借鑒。

PLC型號(hào)：FX5U-80MT/ES       數(shù)量：1臺(tái)

伺服型號(hào)：MR_JET_200G+HG-SNS152BJ-S100（0.4KW-1.5KW）   數(shù)量：11臺(tái)

觸摸屏：GS2110-WTBD           數(shù)量：6臺(tái)

手輪：24V集電極輸出（其實(shí)就是個(gè)編碼器）      數(shù)量：6臺(tái)

配置的選擇說(shuō)明一下，我們?cè)谧龇桨鸽A段設(shè)計(jì)項(xiàng)目時(shí)13臺(tái)伺服，6個(gè)觸摸屏，數(shù)字輸入輸出點(diǎn)共計(jì)300左右。（無(wú)模擬量點(diǎn)）為了節(jié)省成本，我選擇FX5U的PLC，是因?yàn)镕X5U的PLC本體上網(wǎng)口可以使用CC-Link IEF Basic的總線協(xié)議，三菱的說(shuō)明書(shū)上寫(xiě)本體上可以帶16個(gè)軸，但是我們考慮到達(dá)到極限設(shè)計(jì)，怕三菱說(shuō)明書(shū)不靠譜，到時(shí)候被坑了。就選擇了11個(gè)伺服軸，2個(gè)步進(jìn)電機(jī)，用PLC上自身的脈沖輸出。觸摸屏使用對(duì)象設(shè)備鏈接配置，F(xiàn)X5U最大支持8個(gè)，我使用了6個(gè)。6個(gè)手輪是接在PLC的高速輸入點(diǎn)上，F(xiàn)X5U本身是不支持手輪的，我自己寫(xiě)了個(gè)算法，實(shí)現(xiàn)了手輪控制。我自認(rèn)為這樣的配置是最優(yōu)的配置。

我準(zhǔn)備用一個(gè)禮拜的時(shí)間，從設(shè)計(jì)最初到調(diào)試最終，把每一步都詳細(xì)的記錄下來(lái)。

設(shè)計(jì)之前的思考（動(dòng)手干之前要先看看，想清楚）

想好了，就開(kāi)始干吧！

1，PLC的參數(shù)設(shè)置

1.1，PLC的硬件配置

其實(shí)FX5U上的硬件配置很簡(jiǎn)單，都是自身擴(kuò)展的模塊，沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)上的其他站，不像西門(mén)子的配置那么直觀。

為了能看的更清楚，再來(lái)個(gè)IO配置表吧

1.2，PLC的伺服參數(shù)配置

配置伺服參數(shù)，是在以太網(wǎng)端口配置里面，如下圖，以太網(wǎng)端口位置以及打開(kāi)后的配置內(nèi)容

第一步先找到以太網(wǎng)端口位置，點(diǎn)擊去詳細(xì)設(shè)置

第二步可以更改PLC的IP地址，也可以不更改，使用默認(rèn)的。

第三步是CC-Link IEF Basic的設(shè)置，選擇使用，具體設(shè)置下面再說(shuō)

第四步是對(duì)象設(shè)置鏈接配置，就是添加觸摸屏的，具體設(shè)置下面再說(shuō)

1.3，具體的配置設(shè)置

CC-Link IEF Basic的網(wǎng)絡(luò)配置設(shè)置，點(diǎn)擊上圖中的第二步的網(wǎng)絡(luò)配置的詳細(xì)設(shè)置

第一步，在右側(cè)找到你需要的驅(qū)動(dòng)型型號(hào)，鼠標(biāo)右鍵拖至位置2處即可。需要多少個(gè)就拖過(guò)來(lái)多少個(gè)。

第二步，設(shè)置每個(gè)的IP地址

第三步，反映設(shè)置并關(guān)閉，不要點(diǎn)錯(cuò)了。刷新數(shù)據(jù)不設(shè)置或者設(shè)置不對(duì)時(shí)，點(diǎn)擊第三步時(shí)會(huì)提示錯(cuò)誤，不用理會(huì)。

1.4，數(shù)據(jù)的刷新設(shè)置

刷新設(shè)置中的軟元件一般都是B和W，最好不要改了。

至于起始和結(jié)束分別設(shè)多少，就可你前面的點(diǎn)數(shù)了，我這個(gè)點(diǎn)數(shù)是704個(gè)，第一個(gè)RX我用的是000-2BF的。而第三個(gè)RWr的點(diǎn)數(shù)是352個(gè)，我用的是000-15F。

1.5，對(duì)象設(shè)備鏈接配置的詳細(xì)設(shè)置

第一步選擇MELSOFT連接設(shè)備，如果不是三菱的觸摸屏那就看協(xié)議吧

第二步將MELSOFT設(shè)備拖至位置2，需要幾個(gè)拖幾個(gè)。

第三步設(shè)置完成后點(diǎn)擊關(guān)閉。

今天是2023年12月22日，繼續(xù)整理PLC的設(shè)置吧。因?yàn)槲矣?個(gè)手輪和2個(gè)步進(jìn)電機(jī)，所以還要設(shè)置一下高速I(mǎi)O和輸入響應(yīng)時(shí)間，這兩項(xiàng)。這兩項(xiàng)位置在以太網(wǎng)端口的下面的下面，找不到了，看看1.2的圖片吧。

1.6，手輪控制使用的高速計(jì)數(shù)器功能

雙擊進(jìn)入高速計(jì)數(shù)器設(shè)置

我是有6個(gè)手輪的，所以我打開(kāi)6個(gè)通道。其實(shí)我的手輪就是一個(gè)AB相的編碼器，如果使用編碼器的也是這樣設(shè)置的。

運(yùn)行模式是脈沖密度測(cè)定模式，這是因?yàn)槲沂怯檬州喬峁┮粋€(gè)速度，所以需要測(cè)定手輪旋轉(zhuǎn)的速度。

脈沖輸入模式是1相1輸入的，這是因?yàn)槲乙ＷC手輪正轉(zhuǎn)數(shù)值是增加，反轉(zhuǎn)數(shù)值是減少的，我程序內(nèi)部有個(gè)小算法，用這種方法來(lái)判斷我的方向，伺服該正向旋轉(zhuǎn)或者負(fù)向旋轉(zhuǎn)的。

1.7，輸入點(diǎn)位占用

這個(gè)是手輪的接線地址，必須按照這個(gè)輸入點(diǎn)位接線。

手輪功能的設(shè)置就這么多了，剩余的就是程序支持了。

1.8，高速輸出的設(shè)置

點(diǎn)開(kāi)輸出功能里，點(diǎn)擊定位詳細(xì)設(shè)置

我這里是用的2個(gè)步進(jìn)電機(jī)，所以打開(kāi)了2個(gè)軸，F(xiàn)X5U本體上最多可以使用4個(gè)軸

藍(lán)色字體的都是默認(rèn)參數(shù)，黑色字體是修改的參數(shù)。原點(diǎn)回歸功能打開(kāi)，因?yàn)槲抑辉O(shè)計(jì)了一個(gè)回原點(diǎn)，所以需要把近點(diǎn)狗和零點(diǎn)信號(hào)用成一個(gè)輸入點(diǎn)。

到這里，PLC上的設(shè)置就完成了。明天把驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置大概記錄一下。

今天是2023年12月23日，今天把驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)大概記錄一下

2，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置

2.1，MR Configurator2三菱的伺服軟件

三菱的這個(gè)軟件在新建工程時(shí)，有個(gè)區(qū)分的，要區(qū)分單軸工程和多軸工程的。單軸工程一般是用miniUSB口來(lái)連接驅(qū)動(dòng)器的，多軸工程一般是用網(wǎng)絡(luò)通訊的。

新建單軸工程可以選擇對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)，而且已經(jīng)提示是USB連接驅(qū)動(dòng)器的。

在最下方有個(gè)切換到多軸工程的按鈕，切換后如下圖

先選擇通訊協(xié)議，下面選擇驅(qū)動(dòng)器的類(lèi)型，好像是同一個(gè)通訊協(xié)議下可以添加不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器吧。

圖上可以看出JET-G和JE-C的都可以添加，應(yīng)該是可以添加不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，不過(guò)我沒(méi)有測(cè)試過(guò)。

對(duì)了，單軸工程和多軸工程的文件后綴是不一樣的。

我這里用的是多軸工程。

2.2，通用參數(shù)的設(shè)置

黑色加粗的是更改過(guò)的參數(shù)，黑色未加粗的是默認(rèn)參數(shù)。這里我第一個(gè)軸是Z軸，帶剎車(chē)的，所以我外接了個(gè)剎車(chē)電阻，而電阻的型號(hào)是RB30的，所以要選擇一下。PA2.0-1設(shè)為5

PN13.0-3網(wǎng)絡(luò)協(xié)議設(shè)定，因?yàn)槲矣玫木褪?span style="margin: 0px; padding: 0px; box-sizing: border-box; text-wrap-style: initial;">CC-Link IEF Basic總線協(xié)議，所以這個(gè)要選擇一下。PN13.0-3設(shè)為4

PA04.2是無(wú)效CN2上的急停功能，因?yàn)槲覉D紙上沒(méi)有焊線，所以這個(gè)功能我沒(méi)有使用。

2.3，電子齒輪設(shè)置

我這里設(shè)置的電子齒輪是為了實(shí)現(xiàn)我10000個(gè)脈沖，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，至于1圈的移動(dòng)量，是我程序的上設(shè)定的。

GET-G的電機(jī)的編碼器是22線的，所以編碼器的分辨率是2^22，就是4194304。把分子設(shè)為4194304，把分母設(shè)為10000，這樣電機(jī)的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)就是10000了。

2.4，原點(diǎn)回歸參數(shù)設(shè)定

在定位中原點(diǎn)復(fù)位方式點(diǎn)擊設(shè)置，會(huì)出現(xiàn)設(shè)置的彈窗。這里也就設(shè)置回原的速度，爬行的速度。以及回原的方向和近點(diǎn)狗后端檢測(cè)的。

2.5，選擇映射表的模式

這個(gè)是選擇映射表的，三菱的這個(gè)驅(qū)動(dòng)器提供3個(gè)映射表，也就是說(shuō)你如果想讀寫(xiě)這三個(gè)映射表之外的內(nèi)容，那不好意思，可以讀寫(xiě)，但是很麻煩的。

我這里使用的是映射表模式3，所以PN22設(shè)為3。

特別提示：如果使用映射表模式3時(shí)，需要驅(qū)動(dòng)器的固件版本為D4及其以上。

固件版本的查看方法：軟件菜單欄中的診斷--系統(tǒng)配置顯示中可以看到。

如果你的版本低于D4，而你又需要使用映射表3的話，那么恭喜你，有事可做了。聯(lián)系代理商升級(jí)固件，我的這11臺(tái)驅(qū)動(dòng)器全部升級(jí)固件，那過(guò)程一個(gè)麻煩帶坑呀！

對(duì)了，其實(shí)映射表2和映射表3的差別就是驅(qū)動(dòng)器到PLC的幾個(gè)輸入狀態(tài)。因?yàn)楫?dāng)初設(shè)計(jì)時(shí)，為了省點(diǎn)，把每個(gè)軸的正負(fù)限位和原點(diǎn)信號(hào)都接在驅(qū)動(dòng)器了，所以要映射到PLC中。為了省33個(gè)點(diǎn)，真是費(fèi)大勁了！

映射表如下

2.6，驅(qū)動(dòng)器的IP地址設(shè)定

JET-G的驅(qū)動(dòng)器設(shè)置IP地址有兩種方法，一個(gè)是在驅(qū)動(dòng)器上有旋鈕開(kāi)關(guān)，可以設(shè)定IP地址。另個(gè)方式是用軟件設(shè)定，設(shè)定后第一次需要用USB下載

我是先新建個(gè)單軸工程，把IP地址改一下下載參數(shù)，再改一下IP地址下載另一臺(tái)參數(shù)，就這樣把11臺(tái)全部下載好。

驅(qū)動(dòng)器的基本設(shè)置就這些了，如果在使用需要伺服的增益調(diào)整的，那就在慢慢調(diào)整吧。明天把觸摸屏的設(shè)置大概記錄一下吧。

今天是2023年12月24日，今天把觸摸屏的大概設(shè)置記錄一下

3，觸摸屏設(shè)置

3.1，連接機(jī)器設(shè)置

在公共設(shè)置--連接機(jī)器設(shè)置中

觸摸屏和PLC的連接其實(shí)就這些

3.2，觸摸屏的IP地址設(shè)置

在公共設(shè)置--GOT以太網(wǎng)設(shè)置--GOT IP地址設(shè)置

設(shè)置IP地址時(shí)，網(wǎng)絡(luò)段應(yīng)該和PLC的網(wǎng)絡(luò)段一致。

3.3，GOT的環(huán)境設(shè)置

三菱的觸摸屏通過(guò)PLC切換畫(huà)面或者彈窗時(shí)，通過(guò)這里設(shè)置的。

第一個(gè)地址是主畫(huà)面的地址，第二個(gè)是彈窗畫(huà)面的地址。

例如：D20里寫(xiě)入1就會(huì)自動(dòng)切換到畫(huà)面1，寫(xiě)入10就自動(dòng)切換到畫(huà)面10.

D22里寫(xiě)入1就是彈窗1畫(huà)面彈出。

觸摸屏的其他設(shè)置就沒(méi)有什么了，觸摸屏的使用都是基礎(chǔ)的，就不說(shuō)了。

明天大概吧PLC與驅(qū)動(dòng)器的通訊程序記錄一下吧

今天是2023年12月26日，今天把PLC程序的通訊部分和手輪部分大概記錄一下

4，PLC程序

4.1，PLC和JET-G的通訊

這FB塊在使用時(shí)，遇到最大的問(wèn)題就是系統(tǒng)在軸絕對(duì)定位時(shí)，在定位過(guò)程中而沒(méi)有結(jié)束時(shí)，按下停止時(shí)，H10F寫(xiě)入控制字中，伺服軸會(huì)停下了，但是會(huì)保持控制模式一直是K1，更改不了控制模式。表現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)就是無(wú)論回零還是手輪控制都會(huì)繼續(xù)執(zhí)行完剛才的絕對(duì)定位的程序。

我用的解決辦法是：停止按下后，延時(shí)給控制字寫(xiě)H17F,給位置指令寫(xiě)入0，這樣做是讓伺服軸執(zhí)行一個(gè)相對(duì)定位，位置是0.把控制模式的PP模式給結(jié)束了。

第一次這樣更改后又出現(xiàn)一個(gè)新的問(wèn)題，停止后如果不適用回零模式或者速度模式時(shí) ，不能再次使用位置模式，使用位置時(shí)軸不會(huì)動(dòng)。

第二個(gè)問(wèn)題的解決辦法是：在執(zhí)行完相對(duì)定位后再延時(shí)，把K3寫(xiě)到控制模式中，把H800F寫(xiě)到控制字中。這樣相當(dāng)于自動(dòng)執(zhí)行一下速度模式，只是速度是0而已。

至此，這個(gè)FB塊才能正常使用了。這兩個(gè)坑讓我花費(fèi)了快2個(gè)禮拜才解決，而且三菱的400和我們的供應(yīng)商技術(shù)都咨詢了，他們給出的解決方案都不能使用，有可能我沒(méi)理解到位吧。

4.2，手輪程序

手輪程序相對(duì)簡(jiǎn)單些，而且之前在FX3U用過(guò)了，這次只是完善了一些，使用中并沒(méi)有出現(xiàn)問(wèn)題。

這個(gè)手輪程序的關(guān)鍵是一個(gè)手輪速度和一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向。速度是PLC的密度測(cè)定和一個(gè)高速比較。

其余的程序都是常規(guī)的邏輯控制，沒(méi)有什么難點(diǎn)，都是經(jīng)驗(yàn)。

至此，這個(gè)項(xiàng)目的難點(diǎn)也就這些了，陸陸續(xù)續(xù)也寫(xiě)了5天了，著實(shí)不易呀！不過(guò)，相比從這個(gè)項(xiàng)目確定方案，開(kāi)始設(shè)計(jì)，元件選型，圖紙，程序，調(diào)試，寫(xiě)這些難點(diǎn)感覺(jué)也沒(méi)有多么復(fù)雜了！

附一段視頻吧，是設(shè)備的一個(gè)位置的運(yùn)行視頻！